【基础编程】标签定位穿越圆环

实验任务

编程控制无人机飞行穿越高低不同的连续圆环，场地道具摆放参考如图所示。两个圆环的下边缘离地高度分别为40cm，60cm，圆环间距100cm。

要顺利穿越圆环，无人机最好是能尽可能的处于圆环圆心的位置。我们可以利用视觉标签来定位无人机，使它的左右位置处于相对于圆环中心，同时控制好无人机的飞行高度。

无人机保持稳定的飞行高度，是依靠气压传感器和激光测距传感器融合计算来进行控制的。

气压定高：不同的高度气压的大小是不同的，气压传感器可以测量出这其中的微小区别从而计算出高度信息。使用气压传感器定高不受地面高低起伏变化的影响，计算出来的高度是当前高度和起飞点高度差。但是由于气压的大小受到环境的影响很大，所以仅使用气压传感器定高的话无人机很难保持长时间的稳定。
激光定高：激光测距传感器是通过往地面发射激光来测量相对高度，它的测量结果精度相对较高且比较稳定。在飞行过程中，它会不断的测量此刻相对地面的绝对高度，并实时调整无人机姿态，因此如果在高低有起伏的场地内飞行，它就会出现忽高忽低的现象。此外，过强的太阳光会影响激光测距传感器的工作，因此不适合进行户外定高，同时在室内飞行也需要避免过强的太阳光照射。